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你好，我是 GADCA
一个热衷于软硬件协同与跨界结合、努力让控制理论与实际工程结合的在读“博士牲”
研究方向与兴趣点
理论方向： 非线性系统、最优化方法、智能学习与智能控制、容错控制、切换系统
工程方向： 自动驾驶、车辆与无人机控制、机器视觉、大模型与人工智能、UI设计
技能介绍
电路与视图
立创 EDA
draw.io
编程语言
MATLAB
C
Python
视频制作
剪映
IDE 与开发环境
VS Code
PyCharm
Cursor
Keil v5
其他技能
机器人中间件与仿真
硬件开发板
详细信息（点击展开）
竞赛经历
- 第十九届中国研究生电子设计竞赛全国三等奖
- 第二届圆梦杯全国大学生智能硬件设计大赛初赛一等奖
- 2022年北京交通大学国家级大学生创新训练项目
- 第十九届中国研究生电子设计竞赛商业计划书专项赛华北赛区一等奖
- 第十九届中国研究生电子设计竞赛技术类竞赛华北赛区二等奖
- 第九届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛北京赛区产业命题赛道二等奖
- 第九届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛北京赛区高教主赛道二等奖
- 第九届北京交通大学“互联网+”大学生创新创业大赛校赛一等奖
项目经历
2025年06月-至今 融合控制安全与虚实共演的空地群智决策系统
项目负责人
系统架构师
本项目面向森林火灾早期处置等复杂任务，构建了融合大模型规划、数字孪生预演、控制安全验证与空地异构集群执行的闭环决策系统。系统通过 Agent-Skill-Cluster 能力图谱完成任务分解与资源匹配，在虚拟环境中比较候选方案，并利用 CBF、CLF 与 MPC 约束对风险方案进行修正或拦截，再由 Skill/MCP 接口驱动无人机、无人车等平台协同执行。核心创新在于将语义规划与确定性控制解耦，以“先预演、再验证、后执行”的流程提升开放任务下的可扩展性、可解释性与安全性，并支持状态反馈和事件触发重规划。
2025年10月-2026年04月 基于全国产化平台与 UWB 厘米级定位的交互式无人机控制平台
项目负责人
架构设计师
本项目面向室内 GNSS 拒止环境，构建了以华为 Atlas 200I DK A2 为机载计算核心、Pix 6C Mini/PX4 为实时飞控核心的交互式无人机平台。系统融合 UWB 厘米级绝对定位、LiDAR 测高与相机感知，通过 ROS2/DDS 和空地双通信链路完成状态交互，并将鼠标轨迹转换为经过限幅、滤波与平滑处理的空间指令。项目的核心创新在于国产机载计算平台与飞控分层解耦、自动控制与人工接管链路并行，以及感知—定位—决策—控制闭环的一体化实现，最终完成方形与圆形轨迹实飞验证。
2025年01月-2026年04月 一种基于智能算法的多用途履带车底盘控制系统
项目负责人
系统架构师
本项目基于Python开发了一套履带车底层驱动与自主导航系统。系统采用多进程通信架构，集成了双电机混合控制（Elmo/PWM）、GPS/IMU高精度定位与激光雷达（ROS2）点云避障功能。通过设计PID方向控制与动态速度调节算法，实现了基于经纬度的自适应轨迹跟踪（前瞻点跟随）与自动巡航；同时支持多通道舵机驱动的机械臂联动控制，打造了一套轻量化、高可靠的无人驾驶软硬件协同解决方案。
2024年05月-2024年08月 基于云边协同的第二代光伏智能协同运维系统
项目负责人
本项目在初代“子母式”运载装备的基础上，针对大规模分布式光伏电站的复杂地形与多设备协同作业需求进行了深度技术迭代。系统引入了云端与边缘端（TensorRT/DeepStream）协同架构，对基于DDPG的底层控制模型与模糊PID算法进行了平滑与优化设计，显著提升了运载母车在非结构化道路下的高速自动巡航稳定性与动态避障精度。同时，升级了基于多传感器融合（激光雷达、视觉相机、IMU等）的实时数字地图构建与全局路径规划策略，实现了对多台清洗子机器人的智能并行调度、高效投放与自适应回收，打造了一套高容错、全天候的光伏场站无人化闭环运维解决方案。
2023年12月-2024年06月 面向安全的智能小车自适应编队控制系统
本科毕业设计
本文设计并实现了一套面向安全的智能小车自适应编队控制系统。基于滑模控制(SMC)实现了高精度的轨迹跟踪,并融合控制障碍函数(CBF)来保证编队安全。此外,本文自主开发了一套视觉室内定位算法,最终在MATLAB与ROS联合平台上成功完成了从仿真到实车的多车协同编队实验。
2023年05月-2023年08月 全自动光伏清洗运载推送装置
项目负责人
本项目基于光伏产业清洗痛点提出一种“子母式”智能运载推送系统。通过深度强化学习（DDPG）算法、模糊PID控制、多传感器融合及机器视觉语义分割等算法综合设计了一整套智能无人运载车底盘系统。实现运载机器人在复杂光伏场站内的路面检测、自动巡航、自主避障，以及对清洗子机器人的自动投放与精准回收等功能。
2022年07月-2023年05月 基于深度学习的多场景智能引导机器人
项目负责人
系统架构师
本项目基于已有的智能车经验提出一种多场景智能引导控制算法。通过深度强化学习算法、传统控制、多传感器融合、机器视觉等算法综合设计了一整套简单的自动驾驶系统。实现机器人在封闭路段内的高精度引导、自动巡航和自主避障等功能。
点击项目经历卡片，可查看对应的项目展示内容。
兴趣爱好
羽毛球、乒乓球、游泳、
、画画、手工制作
最近在玩：
原神、
崩坏：星穹铁道、
文明 VII、
都市：天际线 II
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